Построение карты и локализация мобильного робота в ROS без одометрии с использованием laser_scan_matcher

Добрый день хабрачитатели! Мы уже однажды коснулись темы локализации и SLAM в статье о Hector SLAM. Продолжим знакомство с алгоритмами построения карт местности и локализации в ROS. Сегодня мы попробуем построить карту местности без источника одометрии, используя только лидар Hokuyo URG-04LX-UG01 и алгоритм gmapping и локализовать робота на построенной карте с помощью алгоритма amcl. В этом нам поможет laser_scan_matcher. Кому интересно, прошу под кат. Читать дальше →
Source: geektimes