По работе у меня возникла необходимость переводить координаты объекта из углов Эйлера в кватернионы и обратно.
В ходе разбирательства пришлось прочитать несколько статей на Хабре, посвященных кватернионам и углам Эйлера, Википедию и просто методички и статьи разных ВУЗов. Для удобства приведу ссылки на статьи, с Хабра:
Каверзные кватернионы
Заметки о вращении вектора кватернионом
Кватернионы для чайников
Кручу-верчу, запутать хочу. Углы Эйлера и Gimbal lock
Формулы для пересчёта углов Эйлера в кватеринионы и обратно найти можно, но
если бы всё было так просто…
[Из песочницы] Ещё одна статья про кватернионы и углы Эйлера
Source: habrahabr